Mathematical model of a mini-helicopter robot (“Colibrí”) and papers.
Rapid software prototyping is the process of automatic early development of a working version (prototype) of a system used to test out certain key features of a design, demonstrate concepts or methods, and to gather early user feedback. An adequate RSPE must be useful for different tests, including software-in-the-loop (SIL), hardware-in-the-loop (HIL), and human-in-the-loop (HMIL) simulation. Sigue leyendo
He diseñado dos funciones en Matlab que implementan el método de Routh-Hurwitz y el método de Jury para determinar la estabilidad de sistemas lineales de tiempo continuo y tiempo discreto, respectivamente. De estas funciones existen varias en Matlab (ver Routh y Jury), pero las que quiero compartir con ustedes permiten el análisis de estabilidad a partir de ecuaciones características con parámetros simbólicos y no solo numéricos. Se incluyen varios ejemplos (entre muchos otros) que sirvieron de base para la validación de las funciones. Con estas funciones los profesores pueden fácilmente preparar sus problemas de clase, ya que de manera simbólica pueden diseñar cualquier caso de interés. Descargue aquí las funciones. Sigue leyendo
La reducción de diagramas de bloques o gráficos de flujo de señal requiere de uno de estos métodos: operación con señales, fórmula de Mason o movimiento de los bloques hasta obtener los casos básicos de reducción. Utilizando Matlab y el Symbolic Math Toolbox la reducción es bastante simple, tal y como se muestra en el artículo de trabajo “Symbolic reduction of block diagrams and signal flow graphs“. Más información en el sitio web de Mathworks.
Esperamos sus observaciones y comentarios.
Vélez C.M., Álvarez J., “Control multifrecuencia de un motor de corriente continua usando xPC”, VI Congreso de la Asociación Colombiana de Automática (ACA), ISBN 9588028396, Ibagué, 11 al 13 de noviembre, 2004 Sigue leyendo
Vélez C.M., Agudelo A., “Colibri: A rapid prototyping methodology for the control of unmanned aerial vehicles”, First Latin American Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Conference, Panamá, August 2007 Sigue leyendo
Vélez C.M., Agudelo A., Álvarez J., “Modeling, Simulation and Rapid Prototyping of an Unmanned Mini-Helicopter”, AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference and Exhibit, ISBN 1563477947, Paper Number AIAA-2006-6737, Keystone, Colorado, 21 – 24 Aug, 2006. Sigue leyendo
RSPE
Vélez C.M., Agudelo A., “Rapid software prototyping for real-time simulation and control of a mini-helicopter robot”, 10th WSEAS International Conference on SYSTEMS, ISBN: 9608457475, Paper No. 534-622, pp 289-295, Athens, Greece, July 10-12, 2006 Sigue leyendo
Multirate STR
Vélez C.M., Salt J., “Control Multifrecuencia en Tiempo Real Utilizando Herramientas CACSD”, Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (RIAI), ISSN 1697-7912, Vol. 1, No. 3, pp. 43-52, 2004. Sigue leyendo
